当你在手机地图上看到那个闪烁的蓝点，通常是GPS或基站在工作。但在地下停车场、高层建筑内部或隧道深处，卫星信号被混凝土吞噬，此时 惯性测量单元（IMU） 成为唯一的方向感来源。然而，纯惯性导航有个致命的缺陷：误差随时间 指数级累积 。一款...
