导航定位的"阿喀琉斯之踵" 在多楼层室内环境(如购物中心、医院或立体停车场)中,依赖低成本MEMS惯性测量单元(IMU)的行人航位推算(PDR)系统面临一个结构性困境:零速修正(ZUPT)虽然能有效抑制速度漂移,却...